舆论纲要：袖珍无人旋翼机纵向通道高精度遏制本领及试验接洽

袖珍无人旋翼机具备体积小、笔直起降、灵活性强等特性，不妨实行监测、透彻定位等工作，在军事、民用上面具备宏大的运用远景。正文以KY260型无人旋翼机为试验平台，接洽无人旋翼机纵向通道高精度遏制本领。为实行纵向通道高精度遏制，深刻接洽了无人旋翼机气氛能源学模子和模子参数辨识本领，领会了体例宁静性；并从遨游遏制体例真实性观点动身，矫正实行组织遏制旗号搜集模块。开始，对准原袖珍无人旋翼机遨游遏制单位中实行组织遏制旗号搜集计划的缺点，提出矫正计划，引入FPGA旗号搜集单位，实行实行组织遏制旗号搜集功效，普及遨游遏制体例的精巧性和真实性。其次，鉴于袖珍无人旋翼机旋翼处事道理，经过对主旋翼、尾桨、宁静小翼等关系构成局部举行建立模型领会，建立了悬停/低速遨游模态下袖珍无人旋翼机体例的数学刻画模子，并鉴于小扰动线性化本领简化无人旋翼机数学模子；运用遗传算法对简化的旋翼机数学模子参数举行辨识，并对相映的纵向、横向、航向及莫大通道的宁静性举行领会。结果，鉴于袖珍无人旋翼机的模样内回路、速率回路及场所回路遏制特性的领会，安排了相映的遏制回路和遏制律，并以袖珍无人旋翼机纵向通道遏制器安排进程为例，给出鉴于PID的串级多回路遏制器安排和鉴于鲁棒遏制的遨游遏制器安排。并举行关系遨游试验考证了所安排遏制器的灵验性。