舆论纲要：鉴于谐波放慢器的DGCMG框架伺服体例遏制本领接洽

遏制动量矩陀螺（CMG）是空间站、赶快灵活卫星等航天器实行模样遏制的要害实行组织。双框架遏制动量矩陀螺（DGCMG）不妨同声供给两自在度的输入动量矩，可灵验贬低模样遏制体例的体积、分量和功耗，普及体例的冗余度，具备更优的归纳效率。CMG框架伺服体例的速率遏制本能径直确定了其输入动量矩的本能，DGCMG框架体例为减小框架电机的体积和分量沿用了谐波放慢器，而谐波放慢器的非线性传动个性贬低了框架体例的速率遏制本能，所以接洽谐波放慢非线性传动个性对框架伺服体例本能的感化及相映的遏制本领，具备要害的表面和实际意旨。正文处事的中心是谐波放慢器非线性改变刚度对框架体例稳态本能和动静本能的感化领会，以及相映的遏制本领的接洽。正文重要接洽处事如次。 创造了DGCMG的能源学模子，并对耦协力矩举行了领会；而后以内框架为例创造了鉴于谐波放慢器的框架伺服体例数学模子，模子中不只囊括了动量矩电机、谐波放慢器、负载等被控东西的模子，还包括了交流电检验和测定回路系数、功率通路夸大系数等遏制通路的模子。 对准谐波放慢器非线性改变刚度对框架伺服体例速度精度的感化题目，沿用了一种估量动量矩反应的遏制本领。开始在没有动量矩传感器的情景下，按照DGCMG自己的处事特性，经过试验尝试获得了谐波放慢器改变刚度的滞回弧线；而后沿用了分割非线性盯梢微分器估量角加速率并举行动量矩反应的本领，并经过传播因变量对遏制器本能举行了领会；结果经过试验证领会该本领的灵验性。 在谐波放慢器改变刚度低且为非线性的情景下，保守的PID恒定增值遏制不许满意框架体例动静本能的诉求，对此沿用了一种从模子取状况的分割模子参考自符合遏制本领。安排了分割自符合遏制律，并举行了仿真领会和试验考证。试验截止表领会本领的灵验性，体例相应加速且超调小。 结果安排了DGCMG框架伺服遏制体例，囊括硬件通路安排和软硬件编制程序；实行了鉴于单轴气浮台的DGCMG尝试试验，对陀螺输入动量矩以及框架伺服体例本能举行了尝试。试验截止表白DGCMG框架伺服体例具备较高的速度精度和较好的动静盯梢本能。